产品详细介绍AH300航姿参考系统是一款高性能、低价位的惯性测量设备，可用于姿态、航向、角速度和加速度等运动参数的动态测量。姿态和角速度偏差通过具有适当增益的6态卡尔曼滤波器得到最优估计，并用于高动态的环境中。
此产品采用高可靠性石英加速度计和高精度光纤陀螺仪组成高性能的捷联惯性系统，同时密封设计以及严格工艺保证产品在恶劣的环境下仍能精密地测量姿态、航向等运动参数。
| 应用范围 |
特点 |
- 航空
- 天线稳定平台
- 车辆的导航与控制
- 与GPS组合
- 姿态参考
- 船舶姿态的动态测量
- 采矿和自动耕作
- 火车和集装箱跟踪
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- 对零偏、标度因数和非正交误差进行-45°C ~ +70°C 全温补偿；
- ±180姿态及航向动态测量；
- 特有捷联姿态算法及卡尔曼滤波；
- 磁场计可分体设计，提高航向精度；
- 全密封可靠设计，保证在恶劣环境下可以正常工作；
- 抗振动冲击和抗电磁干扰。
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数据格式
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字节
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类型
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定义
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0
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unsigned char
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起始
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|
1
|
unsigned char
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FLAG
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|
2~3
|
unsigned short
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计时器
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4~5
|
short
|
横滚
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|
6~7
|
short
|
俯仰
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|
8~9
|
short
|
航向
|
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10~11
|
short
|
陀螺仪 X 轴
|
|
12~13
|
short
|
陀螺仪 Y 轴
|
|
14~15
|
short
|
陀螺仪 Z 轴
|
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16~18
|
signed 3 char
|
加速度计 X 轴
|
|
19~21
|
signed 3 char
|
加速度计 Y 轴
|
|
22~24
|
signed 3 char
|
加速度计 Z 轴
|
|
25~26
|
unsigned short
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温度
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27
|
unsigned char
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校验和
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连接管脚定义
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管脚
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定义
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1，14
|
VCC(+18~+36V)
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2，15
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电源地
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|
3，16
|
RS232 发送端
|
|
4，17
|
RS232 接收端
|
|
5，18
|
数字地
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性能指标
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物理特性
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尺寸(L*W*H)
|
186 mm×144 mm×122 mm
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重量
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<2.5kg
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电压
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18~36VDC
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功耗
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<12 W
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激活时间
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<3 s
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姿态和航向
|
静态初始化时间
|
<30 s
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静态精度
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姿态
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0.1 deg, 1σ
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航向
|
0.5 deg, 1σ
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动态精度
|
姿态
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0.2 deg, 1σ
|
|
航向
|
0.8 deg, 1σ
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陀螺仪
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固定温度零偏
|
0.5 deg/h
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全温范围零偏（-45°C ~70°C）
|
< 1.2 deg/h
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零偏重复性
|
0.5 deg/h
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标度因数非线性
|
200 ppm
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|
标度因数重复性
|
200 ppm
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带宽
|
> 100 Hz
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分辨率/阈值
|
0.3 deg/h
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非正交误差
|
< 1´
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加速度计
|
零偏
|
0.3 mg
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零偏稳定性
|
0.5 mg
|
|
零偏重复性
|
0.5 mg
|
|
标度因数非线性
|
300 ppm
|
|
标度因数重复性
|
300 ppm
|
|
分辨率/阈值
|
0.2 mg
|
|
带宽
|
> 100 Hz
|
|
非正交误差
|
< 1 ´
|
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测量范围
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角速度
|
±500 °/s （可定制）
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加速度
|
±35 g（可定制）
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输出率
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>100 Hz @ 38,400波特率
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可靠性 (预期)
|
10 Kh MTBF
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输入/输出
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RS232（RS422可选）
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使用环境
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运行温度
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-45°C ~+70°C
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存储温度
|
-50°C ~+80°C
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振动
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6 g @ 20~2000 Hz
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冲击
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40 g, 11 ms, 1/2 Sine
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